Gradinska naselja prethistorijskog perioda variraju od onih minijaturnih do 100m2 , pa do onih koje obuhvaćaju površinu i do 10.000m2. Što se tiče gradinskih naselja na rubnim dijelovima Petrovačkog polja ona spadaju u srednje velika i manja naselja.
Jedna od većih gradina je Velika gradina Lastve površine 480 x 270 m2 sa jednostrukim bedemom visine 1,5 - 4 metra, koji štiti ovalni plato gradine. Nalazi sa ovih gradina su uglavnom keramika i bronzani predmeti, te strelice. Hronološki pripadaju bronzanom i željeznom dobu. Plemenska pripadnost stanovnika ovih mnogobrojnih gradina prilično je nesigurna, mada rimski pisac Plinije spominje na ovom području pleme Deura. Međutim kako drugih potvrda ovih vijesti nema, ovaj podatak se uzima sa rezervom. Sigurno je da bi sistematska arheološka istraživanja dala više podataka o prethistorijskim stanovnicima ovog područja.
Razdoblje rimske dominacije ovdje je potvrđeno nalazima sa 15 lokaliteta, što već samo po sebi govori o veoma slabom naseljavanju ovih područja u to vrijeme.
Na lokalitetu Bukovača nalaze se tragovi rimske nekropole gdje je otkrivena kasnoantička grobnica i rimski novac. Još su sačuvani tragovi rimskog života na lokalitetima Cimesa, Vaganca, Bjelajskog i kod lokaliteta Vodjenica.
Samo 16 lokaliteta iz perioda Srednjeg vijeka dokaz su da je ovo geografski veoma prostrano područje slabo naseljeno u ovom periodu.
Treba spomenuti srednjovjekovni grad Bjelaj («Bilaj») koji se nalazi na rubu Bjelajskog («Bilajskog») polja. Srednjovjekovna arhitektura ovog grada je i danas dosta dobro očuvana. Najstarijem jezgru grada Bjelaja pripada moćna okrugla kula.
Od srednjovjekovnih naselja treba spomenuti grad Čovku koji se spominje u XV stoljeću. Ruševine ovog grada nalaze se na prvobitnoj prethistorijskoj gradini. Historijski izvori ga spominju kao kraljevski grad u Humskoj župi. Najpoznatiji gospodari Čovke bili su plemići Orlovići koji su ovaj grad održavali sve do njegovog pada pod osmansku vlast 1524. godine. Krajem XVII stoljeća Čovku naseljavaju begovi Kulenovići. Tu su sagradili kulu i palanku. Kula je zidana od klesanog kamena i imala je tri sprata. Begovi Kulenovići su u Čovki živjeli sve do 1876. godine kada su pobunjeni kmetovi zapalili kulu i palanku. Pošto je palanka bila izgrađena od drveta, sva je izgorjela, a od kule su ostali samo kameni zidovi. Tada su begovi Kulenovići definitivno napustili Čovku.
Na lokalitetu Divsko groblje,u naselju Gornje Bravsko,nalazi se srednjovjekovna nekropola sa šesnaest stećaka u obliku ploča i sanduka.
U pisanim dokumentima, naselje koje je bilo na mjestu današnjeg Bosanskog Petrovca spominje se 1334. godine pod nazivom «St. Petri Deeodem». Historiograf Šišić stavlja na ovo mjesto Stari grad Pset u istoimenoj župi, koju spominje još Konstantin Porfirogenet u X stoljeću. Međutim, ubikacija Pseta i Psetske župe još do danas je ostala nerazriješena, pa se ovaj podatak mora uzeti sa dosta rezerve. Osmanlije ovo područje osvajaju između 1520. i 1530. godine i tu organiziraju kadikul Novosel.
Bosanski Petrovac spada među mlađa gradska naselja u Krajini. Grad u Petrovcu sagrađen je za vrijeme sultana Ahmeda III. Iza Karlovačkog mira (1699. godine) Lika i Dalmacija, koje su do tada bile u sastavu velikog Osmanskog carstva, potpadaju pod vlast Austrije. U gradu je bila jedna tabija i jedna kula na više katova, a spadala je među najviše u području Krajine. Petrovački grad je dočekao u dobrom stanju okupaciju Austro-Ugarske 1878.godine. Vjerovatno je porušen 1905.godine prilikom provođenja regulacionog plana koji je izgradila austrougarska vlast. U vrijeme osmanske dominacije bio je sjedište Petrovačke kapetanije. Često je Bosanski Petrovac mijenjao ime, u tursko doba se zvao Novosel, kasnije Petrovac,da bi tek kasnije dobio današnji naziv Bosanski Petrovac.
Za vrijeme II svjetskog rata u Bosanskom Petrovcu je održan Kongres Antifašističkog fronta žena i I Kongres ljekara partizana.Na mjestu na kojem je Josip Broz Tito izvršio smotru Prve proleterske brigade izgrađen je spomenik, a sačuvano je i partizansko groblje.
U mjestu Goričani izgrađen je spomenik civilnim žrtvama rata.